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通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下
BE2600R03A43滤芯 BEHRINGER RE600G03B
BE2600R06A43滤芯 BEHRINGER RE600G05B
BE2600R12A43 滤芯BEHRINGER RE600G10B
BE2600R149W43滤芯 BEHRINGER RE600S100B
BE2600R25A43滤芯 BEHRINGER RE600G20B

BE2600R25W43 滤芯BEHRINGER RE600S25B
BE2600R74W43 滤芯BEHRINGER RE600S100B
BE280P03A滤芯 BEHRINGER SE125G03B
BE280P03AH 滤芯BEHRINGER SE125H03B
系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。
三种对比
如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，